🌊 郊狼脉冲波形（概念、示例与转换）

📐 核心概念：频率与周期

在郊狼协议中，时间的基本单位为 ms (毫秒)。 波形频率本质上是指一个完整脉冲周期的时长（Period）。

$$T \text{ (ms)} = \frac{1000}{f \text{ (Hz)}}$$

常见频率对照表

脉冲频率 (Hz)	波形周期/频率 (ms)	听感/体感描述
1 Hz	1000 ms	极慢的跳动
5 Hz	200 ms	慢速节拍
10 Hz	100 ms	快速敲击 (啪啪啪)
50 Hz	20 ms	粗糙震动 (突突突)
100 Hz	10 ms	细腻震动 (嗡嗡嗡)

代系差异

• V2 协议 组合决定：由 X (脉冲时长) + Y (间隔时长) 共同决定。

  例：[1, 9] = 1ms脉冲 + 9ms间隔 = 10ms周期 (100Hz)。

• V3 协议 直接指定：直接输入波形周期的数值。脉冲与间隔的比例由 频率平衡参数 自动控制。

📉 V3 频率压缩算法

V3 协议为了节省数据带宽并优化高频段的控制精度，将 10ms ~ 1000ms 的物理时间映射到了 10 ~ 240 的字节值。

压缩逻辑

人体对低频（如 10Hz vs 11Hz）敏感，对高频（如 500Hz vs 550Hz）不敏感。因此采用分段线性压缩：

🖱️ 点击查看 Kotlin 算法实现

fun mapMsToByte(ms: Int): Int {
    return when (ms) {
        in 10..100 -> ms                      // 低频区：1:1 映射
        in 101..600 -> (ms - 100) / 5 + 100   // 中频区：1:5 压缩
        in 601..1000 -> (ms - 600) / 10 + 200 // 高频区：1:10 压缩
        else -> 10 // 越界保护
    }
}

常用数值速查表

物理波形周期 (ms)	对应频率 (Hz)	V3 协议输入值
10 ms	100 Hz	10
20 ms	50 Hz	20
50 ms	20 Hz	50
100 ms	10 Hz	100
110 ms	~9 Hz	102
150 ms	~6.6 Hz	110
650 ms	~1.5 Hz	204
750 ms	~1.3 Hz	215

线性渐变示例

若希望在 App 中实现平滑的频率变化，建议按照以下序列发送数据（每 100ms 发送一组）：

1. 频率下降 (100Hz -> 10Hz)

目标：波形周期从 10ms 变到 100ms。 输入序列：10, 20, 30, 40, 50, 60, 70, 80, 90, 100

2. 频率下降 (10Hz -> 1Hz)

目标：波形周期从 100ms 变到 1000ms。 转换前 (ms)：100, 120, 140, 160, 180, 200, 210, 220, 230, 240 (非线性分布) 输入序列：100, 104, 108, 112, 116, 120, 142, 164, 186, 240 (需根据公式计算)

提示

V3 每条指令包含 4 个波形数据。若要生成平滑渐变，可将计算出的序列填入这 4 个位置。不足 4 个时补 0。

⚡ 波形强度（脉宽）

波形强度本质是控制单次脉冲的宽度。脉冲越宽，能量越大，刺痛感越强。

• V2 Z 值：范围 0 ~ 31 (通常用到 20)。
• V3 波形强度：范围 0 ~ 100。

转换公式

$$\text{V3 Strength} \approx \text{V2 Z-Value} \times 5$$

例：V2 中 Z=20 (强刺痛)，对应 V3 中强度 100。

⏱️ 输出窗口与时序

设备并非实时响应每一个微秒的变化，而是基于时间窗口来处理数据。

• V2 机制：窗口为 100ms。每收到一个指令，重复执行该指令定义的波形 100ms。
• V3 机制：窗口逻辑上仍为 100ms，但内部细分为 4 个 25ms 的槽位。
  • 每次 B0 指令携带 4 组频率/强度数据。
  • 设备会依次播放这 4 组数据，每组持续 25ms。

⚠️ 长周期波形的断裂风险

如果设定的波形频率值 > 输出窗口（例如设定 500ms 的波形周期，但窗口只有 100ms）： 下一条指令到达时，上一条指令的波形周期可能尚未走完。设备内部会进行重排，这可能导致实际输出的波形相位与预期不完全一致，但在体感上通常难以察觉。 建议：若需稳定输出低频波形，请保持连续发送相同的波形频率值。

🔄 附录：V2 到 V3 迁移指南

如果您正在升级旧代码，请遵循以下逻辑：

1. 计算总周期：

   $$T_{total} = V2_X + V2_Y$$

2. 转换频率： 将 $T_{total}$ 代入 V3 频率压缩算法 获得输入字节。
3. 转换强度：

   $$Strength_{V3} = V2_Z \times 5$$

4. 填充数据： 将转换后的数据重复 4 次填入 V3 的 B0 指令槽位，以模拟 V2 的 100ms 持续输出效果。